ITG-ABI 21/22 26.04.2022 Teil 1 Lösungsvorschlag Aufgabe 2 Drehimpulsgeber und Servo

2.2 Mikrocontroller Teil

Verwendeter µC: ATMEL AVR 8 Bit RISC.

32 General Purpose Register, d.h. Register können zur Parameterübergabe und als lokale Variablen verwendet werden, Retten eines Akku-Registers kann überflüssig werden.
Pipeline Architektur, typisch 1 Befehl pro Takt. Bei 1Mhz etwa gleiche Leistung wie 8051 bei 12Mhz
Harvard Architektur, Programm und Datenbereich sind getrennt.

Zuordnungen zum µC ATmega16

Systemtakt 1MHz Zylkuszeit 1µs.

2.2.2 Timerinit 3P

void Timer_INIT(){    // Für 8 Bit Timer 0
  TCCR0A |= 1<<WGM01; // Timer im CTC-Mode
  TCCR0B |= 1;        // Vorteiler 1: /1; 2: /8; 3: /64; 4: /256; 5: /1024
  TIMSK |= 1<<OCIE0A; // Timer/Counter0 Output Compare Match A Interrupt Enable
  OCR0A = 99;         // Wert bei dem der Timer wieder auf 0 gesetzt wird
  th=15;
  sei();              // globale Interrupt-Freigabe
}
void Timer_INIT(){    // Für 16 Bit Timer 1
  TCCR1B |= 1<<WGM12; // Timer im CTC-Mode mit OCR1A als Top
  TCCR1B |= 1;        // Vorteiler 1: /1; 2: /8; 3: /64; 4: /256; 5: /1024
  TIMSK |= 1<<OCIE1A; // Timer/Counter1 Output Compare Match A Interrupt Enable
  OCR1A = 99;         // Wert bei dem der Timer wieder auf 0 gesetzt wird
  th=15;
  sei();              // globale Interrupt-Freigabe
}

2.2.4 Timer-ISR 4P

ISR(TIMER0_COMPA_vect){
  static char t=0; // persistente lokale Variable
  t++;
  if(t==th){ // Pulsweite erreicht
    PORTB &= ~(1<<PB0); // Servo ist an PB0 angeschlossen, PB0<-0
  }
  if(t==200){ // Periode um
    PORTB |= 1<<PB0; // PB0<-1
    t=0;
  }
}

2.2.5 INT0-ISR 2P

ISR(INT0_vect){
  th=15;
}